Filho do Duque João I e da Infanta D. Catarina, neta do rei Manuel I, foi o 7.° Duque de Bragança.
Ainda criança, permaneceu junto do rei D. Sebastião na batalha de Alcácer-Quibir (4 de agosto de 1578) até a situação se tornar grave e o rei ordenar a sua retirada para a segurança da retaguarda. Teodósio não ficou satisfeito e fugiu à primeira oportunidade, apanhando um cavalo e lançando-se a galope em direção à linha de combate. Como muitos outros homens, acabou por ser ferido e feito prisioneiro pelos marroquinos.
O Duque, seu pai, ficou estarrecido com os eventos e ofereceu uma fortuna pelo resgate do seu filho, chegando a pedir a Filipe II de Espanha para intervir em seu favor. Mas não seria necessário tanto alarme, pois o rei de Marrocos tinha ficado impressionado com a bravura do pequeno Teodósio e deixou-o regressar a casa em agosto de 1579, via Espanha.
Em 1580, por morte do Cardeal-Rei Henrique de Portugal, o jovem D. Teodósio parecia ser o aspirante ao trono português com mais hipóteses de o herdar. Talvez por isso mesmo, Filipe II só permitiu o seu regresso a Portugal, depois de ver assegurada a sua posição como rei (tornando-se no rei Filipe I de Portugal). Até aí, D. Teodósio esteve retido amigavelmente em casa do duque de Medina-Sidónia. Em 1582, o Rei nomeou-o 13.º Condestável de Portugal.
D. Teodósio tornou-se Duque de Bragança em 1583, por morte de seu pai, e cresceu para se tornar num fiel servidor dos reis espanhóis de Portugal. No início, a sua mãe, D. Catarina, assumiu a chefia da Casa de Bragança, devido à tenra idade do filho.
Segundo Mafalda Soares da Cunha, se a amplitude dos poderes senhoriais garantia um alto nível de domínio sobre as comunidades sob a sua tutela, deve destacar-se ainda que os duques utilizaram as elites e as instituições locais como instrumentos coadjuvantes do controlo sobre esses mesmos espaços. Os Bragança, em vez de afrontarem os poderes locais, reforçaram-nos, utilizando-os em seu proveito. Note-se que a integração de membros de parentelas de elites locais na corte ducal em foros de moradores foi, a este título, absolutamente decisiva. Assim sendo, um bom exemplo da gestão dos seus senhorios é a carta que apresentamos em seguida e que se encontra no Arquivo Leonor (Santa Casa da Misericórdia de Barcelos), entre outros documentos que referem a Casa de Bragança.